激光焊縫跟蹤傳感器采用激光三角反射式原理，即激光束被放大形成一條激光線投射到被測(cè)物體表面上，反射光透過(guò)高質(zhì)量光學(xué)系統(tǒng)，被投射到成像矩陣上，經(jīng)過(guò)計(jì)算得到傳感器到被測(cè)表面的距離（Z軸）和沿著激光線的位置信息（X軸）。移動(dòng)被測(cè)物體或輪廓儀探頭，就可以得到一組三維測(cè)量值。所獲得的信息可用于焊縫搜索定位、焊縫跟蹤、自適應(yīng)焊接參數(shù)控制、焊縫成形檢測(cè)并將信息實(shí)時(shí)傳遞到機(jī)械手單元，完成各種復(fù)雜焊接，避免焊接質(zhì)量偏差，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化焊接。
軌道交通裝備從所應(yīng)用的領(lǐng)域來(lái)分類，可分為客運(yùn)、貨運(yùn)鐵路裝備和城市軌道交通裝備。軌道交通作為軌道、公路、水路、航空和管道五大交通運(yùn)輸方式之一，在交通運(yùn)輸結(jié)構(gòu)中占據(jù)重要地位，它的市場(chǎng)規(guī)模非常巨大。
客運(yùn)由于工藝的一些要求，它們的箱體主要是通過(guò)一些大型設(shè)備擠壓成型。用到焊接最多的是貨運(yùn)。貨運(yùn)火車焊接最多的地方莫過(guò)于火車車廂板的焊接。火車車廂板的組成和汽車車廂板類似，它也是由前板、后板、側(cè)板、底板組合而成。
由于下料、工人組對(duì)和工裝的誤差，在焊接時(shí)沒有辦法解決，所以激光焊縫跟蹤系統(tǒng)是他們必不可少的選擇。和汽車車廂板不同的是，貨車車廂板批量性比較好，所以不需要定制化開發(fā)。
前后板的焊接主要用的是機(jī)器人搭配激光跟蹤系統(tǒng)的尋位功能就可以解決；側(cè)板主要以長(zhǎng)焊縫為主，主要用到的是機(jī)器人搭配焊縫跟蹤系統(tǒng)和外部軸協(xié)同的實(shí)時(shí)跟蹤功能。目前這些解決方案我們創(chuàng)想都是可以實(shí)現(xiàn)的。
底板的工況相對(duì)來(lái)說(shuō)比較復(fù)雜，底板空間狹小，偏差很大，要求傳感器體積小并且視場(chǎng)要大，一般考慮使用激光位移傳感器，需要離線編程軟件。
